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徳川家康からの急使を受け、上田城を攻めることなく中山道を驀進した秀忠軍は、関ヶ原の大戦に遅延することなく着陣した。その結果、石田三成率いる西軍は不利な状況に追い込まれる。だが、真田幸村と立花宗茂の活躍により、家康が指揮を執る東軍は緒戦において手痛い敗北を喫した。関ヶ原合戦の二日目、態勢を立て直した家康は、三成の本陣を突き崩し、笹尾山を奪還しようとする。同時に家康は吉川広家を使って二重三重の策謀を仕掛け、烏頭峠で立花宗茂を追い詰めた。一方、真田幸村は島左近らと共に、南宮山にいる小早川秀秋の軍勢に奇襲を仕掛ける。また、立花宗茂は島津義弘と共に、起死回生の奇策に打って出た。さらに幸村は、自ら騎馬隊を率いて家康の本陣を強襲する。